طراحی و راه اندازی سیستم کنترل صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره روی حامل

در رساله حاضر به طراحی یک سیستم کنترل پیش بین مقاوم با رویکرد h2، ∞h_و mpc برای یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره پرداخته شده است. صفحه پایدار تحت اثر اغتشاشات پایه حامل خود (خودرو یا جسم پرنده) قرار دارد. بار مفید پایدارکننده، دوربین های فیلمبرداری تجاری و نظامی در نظر گرفته شده که کیفیت تصویر و حفظ سوژه در میدان دید از اهمیت زیادی برخوردار می باشد. در بخش اول پس از مدل سازی و استخراج معادلات حرکت پایدارکننده با ژیروسکوپ های مکانیکی و غیرمکانیکی، کنترل کننده-های فوق الذکر طراحی و بهبود عملکرد سیستم با شبیه سازی های مختلف به اثبات رسیده است. برای اطمینان از دست یابی به ردگیری یکنواخت و حذف اغتشاشات فرکانس بالا در حضور نامعینی های پاژیر با رعایت حداقل توان مصرفی ترکیبی از کنترل بهینه مقاوم ارائه شده است. در بخش دوم رساله با ایجاد یک پایدارکننده آزمایشگاهی سه محوره سعی شده تا سیستم های کنترل طراحی و سنتز شده بر روی آن پیاده سازی شده و بهبود عملکرد پایدارکننده در مودهای پایدارسازی و ردگیری نشان داده شود. بهبود کیفیت عملکرد پایدارکننده از طریق مقایسه فیلم برداری های انجام شده در حالت عدم پایدارسازی و پایدارسازی با کنترل کننده های مختلف عملا نشان داده شده است.